【干货】KUKA机器人的零点标定
机器人的零点标定方式
零点标定途径
●标准零点标定
图片栏：较低的精确度和较低的负载规格 以下情况使用该零点标定方式：
●机器人在其应用领域中操作重量恒定且固定安装的工具，例如粘胶喷 嘴
●或应用程序对精确度要求不高，例如堆垛包裹
●零点标定，带负载校正
图片栏：精密度要求高或多种负载规格 以下情况使用该零点标定方式：
● 同时对精密度要求高，例如激光焊
●机器人在其应用领域中操作变化的负载，例如带 / 不带负载的抓爪
为何要学习偏量？
由于固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上 材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比，其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。
偏量学习
“ 偏量学习 ” 即带负载进行。与首次零点标定 （无负载）的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行 “ 偏量学习 ”。对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行 “ 偏量学习 ”。
只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对 每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分 配了一个工具编号。
Log 文件的零点标定
●如果对机器人进行零点标定，则将特定的零点标定数据记录到一个 Log 文 件中。
● 测定的偏移量以度为单位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零点标定数据保存在文件 Mastery.log 中：
●时间戳记 （日期，时间）
●轴 机器人的系列号
●零点标定值 (FirstEncoderValue)
●工具编号
●在电机上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 举例：
偏量学习操作步骤
“ 偏量学习 ” 即带负载进行。保存与首次零点标定之间的差值。
1.将机器人移到预零点标定位置。
2. 在主菜单中选择调试 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。
3. 输入工具编号。用工具 OK 确认。一个窗口自动打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被 选定。
4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMD 拧到测量筒上。然后将 测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
5. 按下学习。
6. 按动确认键和启动键。当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自 动停止运行。一个窗口自动打开。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和 度的形式显示出来。
7. 用确定键确认。该轴在窗口中消失。
8. 将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装 好。
9. 对所有需进行零点标定的轴重复步骤 3 至 7。
10. 将测量导线从接口 X32 上取下。
11. 用关闭来关闭窗口。
文字来源：汇博聚程青年智能制造人才基地
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联系方式：159 7894 4234(微信同号）
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机器人的零点标定方式
零点标定途径
●标准零点标定
图片栏：较低的精确度和较低的负载规格 以下情况使用该零点标定方式：
●机器人在其应用领域中操作重量恒定且固定安装的工具，例如粘胶喷 嘴
●或应用程序对精确度要求不高，例如堆垛包裹
●零点标定，带负载校正
图片栏：精密度要求高或多种负载规格 以下情况使用该零点标定方式：
● 同时对精密度要求高，例如激光焊
●机器人在其应用领域中操作变化的负载，例如带 / 不带负载的抓爪
为何要学习偏量？
由于固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上 材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比，其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。
偏量学习
“ 偏量学习 ” 即带负载进行。与首次零点标定 （无负载）的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行 “ 偏量学习 ”。对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行 “ 偏量学习 ”。
只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对 每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分 配了一个工具编号。
Log 文件的零点标定
●如果对机器人进行零点标定，则将特定的零点标定数据记录到一个 Log 文 件中。
● 测定的偏移量以度为单位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零点标定数据保存在文件 Mastery.log 中：
●时间戳记 （日期，时间）
●轴 机器人的系列号
●零点标定值 (FirstEncoderValue)
●工具编号
●在电机上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 举例：
偏量学习操作步骤
“ 偏量学习 ” 即带负载进行。保存与首次零点标定之间的差值。
1.将机器人移到预零点标定位置。
2. 在主菜单中选择调试 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。
3. 输入工具编号。用工具 OK 确认。一个窗口自动打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被 选定。
4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMD 拧到测量筒上。然后将 测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
5. 按下学习。
6. 按动确认键和启动键。当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自 动停止运行。一个窗口自动打开。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和 度的形式显示出来。
7. 用确定键确认。该轴在窗口中消失。
8. 将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装 好。
9. 对所有需进行零点标定的轴重复步骤 3 至 7。
10. 将测量导线从接口 X32 上取下。
11. 用关闭来关闭窗口。
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