新闻中心

新闻中心

【干货】发那科机器人指令编辑

日期:2021/3/25 13:37:58 人气:515

【干货】发那科机器人指令编辑

1.变更编号(Renumber)
该选项的功能作用是:以升序方式,从光标所在行起,自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号,使程序中的位置编号更加整齐。


【干货】发那科机器人指令编辑

图1


示教编程中,由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作,位置编号在程序中会变得零乱无序(如图2)。


【干货】发那科机器人指令编辑

图2


通过变更编号功能,可使位置编号在程序中依序排列(如图3)。


【干货】发那科机器人指令编辑

图3


注意:
1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整,不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效,对位置寄存器PR[i]无效。


具体操作步骤:
将光标移至程序首行后  
①选择F5编辑命令;

②选择“变更编号”选项;


③选择F4“是”
(如图4、图5所示)。


【干货】发那科机器人指令编辑

图4

备注:由于行1与行6中位置变量相同,都为P[1]。所以,变更编号后两者编号保持一致。


【干货】发那科机器人指令编辑

图5


2.取消(Undo)
该选项的功能作用是:可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意:该功能只能撤销上一步操作,不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示:


【干货】发那科机器人指令编辑

图6


在原程序中删除1-3行后,程序如图7所示:


【干货】发那科机器人指令编辑

图7


通过使用取消(Undo)功能,能够撤销删除操作,恢复已删除行。
    
具体操作步骤:
①选择F5编辑命令;
②选择“取消”;
③选择F4“是”
(如图8、图9所示)


【干货】发那科机器人指令编辑

图8


【干货】发那科机器人指令编辑

图9


取消后,程序如图10所示

【干货】发那科机器人指令编辑

图10


3.改为备注(Remark)
该选项的功能作用是:通过将程序中的单行或多行指令改为备注,可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11,


【干货】发那科机器人指令编辑

图11


该程序对应机器人轨迹如图12,


【干货】发那科机器人指令编辑

图12


将原程序2-4行改为备注后,在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽,不会被执行。将2-4行改为备注后,程序如图13,


【干货】发那科机器人指令编辑

图13


改为备注后的程序执行效果如图14,行2至行4指令内容保留,但不被执行。


【干货】发那科机器人指令编辑

图14


具体操作步骤:
①将光标移至需要改为备注的行号位置;
②选择F5编辑命令;
③选择“改为备注”选项(如图15);
④根据提示,下移光标选中目标对象;
⑤选择F4“改为备注”(如图16)。


【干货】发那科机器人指令编辑

图15


【干货】发那科机器人指令编辑

图16


备注:若要取消备注,可按照相同操作步骤选择取消备注。




本文来源:机器人配视觉

声明:除原创内容及特别说明之外,推送稿件文字及图片均来自网络及各大公众平台。版权归原作者所有。如认为内容侵权,请联系我们删除。

联系方式:159 7894 4234(微信同号)

下一个:老工程师的PLC编程建议,你不听?

解决方案

产品中心

经典案例

一键拨号