基坐标系测定表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系。其目的是使机器人的手动运行运动以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。 

因此，例如设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的外缘均可作为基准坐 标系中合理的参照点。

 基坐标系测定分为两个步骤：

 1. 确定坐标原点

 2. 定义坐标方向

测定了基坐标后有以下优点：

 ●沿着工件边缘移动：可以沿着工件的工作面边缘手动运行 TCP。

●参照坐标系： 示教的点以所选的坐标系为参照。

●坐标系的修正 / 推移：可以相对于基准对这些点示教。如果必须移动基准，例如由于工作面被移 动，这些点也随之移动，但不必重新进行示教。

●多个基坐标系的益处：最多可建立 32 个不同的坐标系，并根据程序步加以应用。

以下的基坐标测量方法可供使用：

点法操作步骤